Title: Control de servos 1
Course: Tecnología 4º ESO. > Section: Programación

Servos

Los servos son un tipo de actuadores que podemos conectar en las salidas de la controladora y que trabajan de manera especial. Un servo es un motor con un sistema de desmultiplicación muy potente (tiene mucha fuerza) y con capacidad para medir su posición. En condiciones normales no puede dar ni siquiera un giro completo, pero tiene la ventaja de que tiene mucha fuerza y de que podemos controlar la posición (ángulo de giro) de manera bastante precisa.

Conexiones

El servo tiene tres cables, uno rojo que se conecta a positivo, uno negro que se conecta a negativo y uno blanco que se conecta a una salida de la controladora a través de una resistencia de 330ohmios. Esta salida no debe estar invertida. Debe ser una salida que con la instrucción high nos de 5 voltios en la misma. Por tanto, en la placa de alta potencia, la que más usamos, nos sirven las salidas 7, 6, 5 y 4. No nos sirven las salidas 0, 1, 2 ni 3 y a que estás están invertidas. En ellas con high lo que hacemos es conectar al polo negativo. Recordemos que un actuador que se conecte a ellas, debe conectarse por el otro lado al polo positivo.

Control

Hay dos instrucciones para manejar los servos: servo y servopos. Ambas se manejan igual, pero servo se usa para inicializar el servo a su posicion inicial y servopos para moverlo. Ambas instrucciones tienen dos argumentos: la salida a la que está conectado el servo y la posición que se indica con un número que va desde el 75 al 225 para indicar la posición a la que queremos llevarlo. 75 se refiere a un extremo, 225 al otro y 150, por ejemplo, sería la posición media.

Ejemplo:

servo 5, 75 ;colocamos el servo conectado en la salida 5, en una de sus posiciones extremas
wait 1  ; esperamos un segundo
servopos 5, 150 ; el servo se mueve hasta su posición media.
wait 1  ; esperamos un segundo
servopos 5, 225  ; el servo se mueve hasta el otro extremo.